Package de.nordakademie.nxtsimulation.util

Examples of de.nordakademie.nxtsimulation.util.SimPosition

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  /**
   * Erstellt einen Ultraschallsensor mit einer Default-Position.
   */
  public UltraSonicSensorStub() {
    this(new SimPosition(0, 0, 0));
  }
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public class Robot implements IPositionable{
  private SimPosition position;
  private Image image;
 
  public Robot(){
    this(new SimPosition(0, 0, 0));
  }
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  private void setNewRobotPosition() {

    int heading = Integer.parseInt(configGui.getSpinHead().getText());
    int x = Integer.parseInt(configGui.getSpinXPos().getText());
    int y = Integer.parseInt(configGui.getSpinYPos().getText());
    arenaGui.moveRobot(new SimPosition(heading, x, y));
  }
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  public Obstacle(int posX, int posY) {
    destroyed = false;
    imgObstacle = new Image(Display.getCurrent(), fileNameObstacle);
    imgObstacleDestroyed = new Image(Display.getCurrent(),
        fileNameObstacleDestroyed);
    pos = new SimPosition(0, posX, posY);
  }
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  /**
   * Erstellt einen Lichtsensor mit einer Default-Position.
   */
  public LightSensorStub() {
    this(new SimPosition(0, 0, 0));
  }
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  private PropertyChangeSupport pcs;
  private double leftTacho, rightTacho;

  public SimPilot() {
    pcs = new PropertyChangeSupport(this);
    this.position = new SimPosition(0, 0, 0);
  }
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  public void setSensorPosition() {
    int xDistance = (int) Math.round(DISTANCE_OF_SENSOR
        * Math.cos(Math.toRadians(position.getHeading())));
    int yDistance = (int) Math.round(DISTANCE_OF_SENSOR
        * Math.sin(Math.toRadians(position.getHeading())));
    SimPosition sensorPos = new SimPosition(position.getHeading(), position
        .getDoubleX()
        + xDistance, position.getDoubleY() + yDistance);
    if (lightSensor != null) {
      lightSensor.setSimPos(sensorPos);
    }
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  SimPilot simPilot;
 
  @Before 
  public void setUp() throws Exception {
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,0,0), 2, 2);   
  }
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  @Test
  public void testRotateRightMotor(){   
    float r=1; 
    int x=10;
    int y=10;
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), 2*r, 2); 
   
    simPilot.rotateRightMotor(90); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 45 Grad
    assertEquals(315, simPilot.getHeading());   
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), 2*r, 2); 
    simPilot.rotateRightMotor(180); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 90 Grad
    assertEquals(270, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x+r*5, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y-r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(270); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 135 Grad
    assertEquals(225, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y-r*5);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),(2*r), 2); 
    simPilot.rotateRightMotor(360); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 180 Grad
    assertEquals(180, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y-2*r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (2*r), 2); 
    simPilot.rotateRightMotor(450); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 225 Grad
    assertEquals(135, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y-r*5);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (int)(2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(540); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 270 Grad
    assertEquals(90, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x-r*5, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y-r*5, simPilot.getPosY(), 0.1 );
   
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),(2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(630); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 315 Grad
    assertEquals(45, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (int)(2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(720); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 360 Grad
    assertEquals(0, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y, simPilot.getPosY(), 0.1 );
  }
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  @Test
  public void testRotateLeftMotor(){   
    float r=1; 
    int x=50;
    int y=50;
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(90); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 45 Grad
    assertEquals(45, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);
    simPilot.rotateLeftMotor(180); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 90 Grad
    assertEquals(90, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x+r*5, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y+r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(270); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 135 Grad
    assertEquals(135, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y+r*5);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(360); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 180 Grad
    assertEquals(180, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y+2*r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(450); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 225 Grad
    assertEquals(225, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y+r*5);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(540); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 270 Grad
    assertEquals(270, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x-r*5, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y+r*5, simPilot.getPosY(), 0.1 );
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(630); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 315 Grad
    assertEquals(315, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y);
   
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),r*2, 2); 
    simPilot.rotateLeftMotor(720); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 315 Grad
    assertEquals(0, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y, simPilot.getPosY(), 0.1 );
   
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Related Classes of de.nordakademie.nxtsimulation.util.SimPosition

  • de.nordakademie.nxtsimulation.gui.ConfigurationController
  • de.nordakademie.nxtsimulation.gui.representation.Obstacle
  • de.nordakademie.nxtsimulation.gui.representation.Robot
  • de.nordakademie.nxtsimulation.sensor.LightSensorStub
  • de.nordakademie.nxtsimulation.sensor.SoundSensorStub
  • de.nordakademie.nxtsimulation.sensor.UltraSonicSensorStub
  • de.nordakademie.nxtsimulation.simpilot.SimPilot
  • de.nordakademie.nxtsimulation.test.SimPilotTest
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